Die Burgruine am Hang oberhalb des Lipnica-Tals bietet einen wunderschönen Ausblick über die grüne Hügellandschaft bis zu den Julischen Alpen.
Die Burg Waldenberg, auch Burg Lipnica (slow. Pusti grad) genannt, liegt am Rande von Waldgebieten und bietet einen wunderschönen Ausblick über die grüne Hügellandschaft bis nach Bled und weiter bis zu den Julischen Alpen mit dem Triglav, dem höchsten Gipfel Sloweniens. Auf der anderen Seite erstreckt sich der Blick über die grünen Wälder des Lipnica-Tals und der Hochebene Jelovica.
Auf die Anhöhe gelangt man zu Fuß oder mit dem Rad aus den Orten Lancovo, Zgornja Lipnica oder Kamna Gorica, aus Radovljica führt der Naturlehrpfad Pusti grad dorthin.
In der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts waren die Ortenburger, das einflussreichste Adelsgeschlecht in Krain und Kärnten, die Eigentümer des Anwesens. Im Jahr 1256 wurde die Burg Zentrum des Anwesens von Friedrich von Ortenburg, der auch das Anwesen der Burg Kamen bei Begunje und den entstehenden Marktflecken Radovljica in Besitz hatte. Im 14. Jahrhundert ging das Anwesen in Besitz der Grafen von Cilli, später der Habsburger über. Diese verpachteten das Anwesen in Radovljica an verschiedene Adelsfamilien.
Die Burg wurde im Jahr 1509 bei einem Erdbeben und später noch bei einem Brand stark beschädigt. Die Pächter entschieden sich, die Burg nicht mehr aufzubauen. Erhalten sind die Überreste des Burggebäudes und der Burgmauer mit zwei Wehrtürmen sowie zwei Wehrgraben an der Ost- und Westseite der Burg.
Vom letzten Ortenburger, Friedrich II., erzählt eine Burglegende. Seine Frau, Margarethe von Teck, soll ihren Mann genau hier mit einem giftigen Apfel vergiftet haben. Die böswillige Gräfin wurde zur Strafe in eine ekelhafte Schlange mit goldener Krone verwandelt, die noch heute durch die Burg kriechen soll. Die historische Wahrheit widerlegt jedoch diese Legende, da Margarethe von Teck vor ihrem Mann im Jahre 1408 gestorben war.
Eine andere Legende erzählt von einem Geheimgang, der die Burg unter dem Fluss Sava mit Radovljica verbinden soll, doch konnten archäologische Forschungen auch diese Angaben nicht bestätigen.
Auf einem Felsvorsprung am Eingang des Draga-Tals stehen die malerischen Ruinen der Burg der Grafen von Lamberg.
Der bezaubernde Rundweg führt von Radovljica über den Fluss Sava zu den Ruinen der Burg Waldenberg.
Das Lipnica-Tal begeistert mit seiner unberührten Natur und dem Erbe der Schmiedekunst in den Orten Kropa und Kamna Gorica.